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气动助力机械手介绍下空载平衡与负载平衡
伴随着工业生产自动化的不断发展，助推器也逐渐取代了人工成为工业生产的主要搬运渠道。当前国内助推器主要应用于机床加工、铸锻、热处理等领域，助推器作业的准确性和在各种环境下完成作业的能力，在国民经济各个领域都有着广阔的发展前景。
在现代生产过程中，辅助机械手广泛应用于自动化生产线，机械自动化的开发和生产已经成为高科技领域快速发展的新技术，它促进了机械手的发展，使助力机械手更好地与机械化和自动化有机结合。
辅助机械手在设计过程中，主要存在平衡问题，即空载平衡和负载平衡。
空载平衡：高压空气通过过滤器进入汇流板，通向空载调压阀，调压后通过梭动阀控制调压阀的输出压力，适当调节空载调压阀的输出，使调压阀的输出达到空载平衡。
负载平衡：打开升降开关，使气体通过单向节流阀到换向阀，换向阀通过，气体通过载荷调压阀、换向阀、双向节流阀进入梭动阀。当负载调压阀输出到梭动阀的压力大于空载调压阀输出到梭动阀的压力时，梭动阀输出由负载调压决定的压力。该压力控制调压阀的输出，输出压力推动缸体，调节负载调压阀，达到负载平衡。
助推器被抬起时，气缸压力下降，由于调压阀的恒压输出补偿，使气缸内压力保持不变；助推器被拉下时，气缸内压力增加，空气通过调压阀的溢流口溢流到大气中，使气缸的压力保持不变。这两个支路起到了安全保护的作用，即：当气源突然停止供气时，两个常闭换向阀恢复到闭合阻断回路维。气缸压力不变，可以保证负载缓慢下降。
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