智能助力机械手
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气动助力机械手由哪些系统组成?

2020-02-10 09:20:30

气动助力机械手助力机械手,又称机械手、平衡吊、平衡助力器、手动移载机,它是一种新颖的、用于物料搬运和安装时省力工作的助力设备。

一套完整的气动助力机械手的装备主要是三部分组成:平衡吊主机、抓取夹具和安装结构。机械手主机是实现物料在空中没有重力化浮动状态的主体装置。机械手就是实现工件的抓取,并且完成用户相的搬运和装配要求的装置。它的安装结构则为依据用户服务区域和现场情况要求用来支撑整套设备的机构。

悬臂式助力机械手

气动助力机械手特点作以下说明:

气动助力机械手系统组成,主要包括四部分:

1)轨道行走系统;2)机械手主机;3)夹具部分;4)执行部分;5)气路控制系统。

一、轨道系统

这个方案使用双排C型铝合金轨道和移动平台小车进行配合,平台小车的下法兰连接气动助力机械手。让整个机械手在轨道行程内平稳行走。C型轨道使用的是进口材料,强度较高、精度也比较高。非金属滚轮使用高强度耐磨尼龙材料加工制成的,它的使用寿命较长。

二、主机

a)主机可以实现不同重量物料的重力平衡状态,适合用在物料的移载操作。

b)空载、满载及处理不同工件时,系统可感知其重量变化,并实现载荷在三维空间中的浮动状态,便于定位。

c)全程平衡、运动顺滑等特点,可以让操作者很方便地实现工件的搬运、定位、装配等操作。

d)气动助力机械手带工件越过障碍;水平臂可满足物料在相关场所进行横向放入、横向取出等动作要求。

e)系统可始终保持机械手头部的水平,发挥高作业性。

f)关节刹车装置,具有多个回转关节,以实现广域范围内的物料取置;配备有刹车装置,操作者可在操作过程中随时中断机械手的运动。

自动平衡装备助力机械手

三、气动夹具

a)主机控制和夹具集成为一体,可以方便操作者双手控制工件。主机操作按钮都集成于夹具控制面板上,控制部分及指示灯、指示器等按人体工学原理布置,便于操作及紧急情况的处理。

四、执行

执行部分是机械手上承担抓(或吸)取物件的机构,由手指、传力(或增力)机构和动力装置等组成。

手指是手部中直接承担抓(或吸)取物件的元件。

1、手指的抓取机能

气动助力机械手的手指的抓取机能是由被抓取物件和手指决定的。被抓取物件的大小、形状、重量、材质和受外力的约束程度及运动(抓取运动的物件)情况,决定了手指是的大小、形状、个数、种类配置和动作,而这些又决定了手指的抓取机能(即该手指能抓取的极限尺寸;手指对物件的约束和握紧程度;抓取精度-定位精度等)。

2、手指的种类

气动助力机械手的手指有机械式和吸盘式两种形式。人手抓取物件时,手指常和手掌相对握紧。气动助力机械手的手指没有手掌,全靠手指来握紧搬运物;而吸盘式手指则刚好相当于只有手掌吸附物件。机械式手指的应用比较广泛。气动助力机械手的手指常按指根的动作和手指的数目或手指的形状进行分类。

(1)按指根的动作不同

(2)按手指抓取部分的形状

五、气动助力机械手的控制系统

a)气动助力机械手设置了元件保护盒,可以用来保护主要精密气动元器件,避免操作时意外撞击及灰尘沉积。

b)系统设置了二联件、单向阀和储气罐,可以为系统提供稳定持续的压缩空气,当主供气源意外断气时,可以提供一定时间的安全保障,并使系统有足够的动力完成本次操作或将工件卸载。

以上就是智能助力机械手给大家介绍的相关内容,希望对大家有所帮助。

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