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气动助力机械手设计结构性问题

2020-02-10 09:20:30

气动助力机械手设计结构性问题

搬运助力机械手器人技术是使用广泛的自动化机械工业制造,医疗,娱乐服务,军工,半导体制造和太空探索领域的实际应用领域可以看到它的身影。虽然它们具有不同的形式,但它们都有一个共同的特点,即能够接受准确地定位于操作的命令到一个点上的三维(或二维)空间。那么这样的要求帮助机器人设计要求有哪些呢?下面的费兰智能来给大家介绍一下:
1、手臂应承载管理能力大、刚性好、自重轻
手臂的刚性直接影响手臂抓取工件时动作的平整度、运动速度和定位精度。 刚性较差,会引起臂在竖直面内的弯曲变形和水平面内侧的扭转变形,臂会产生振动,或工件卡住时不工作。 为此,臂一般采用刚性较好的导向杆,以增加臂的刚度,各支撑和连接的刚度也应有一定的要求,以确保其能承受所需的驱动力。
臂的运动的速度要适当,更小的惯性
机械手的运动发展速度进行一般是根据企业产品的生产生活节拍要求来决定的,但不宜盲目追求经济高速度。手臂由静止状态可以达到一个正常的运动控制速度为启动,由常速减到停止不动为制动,速度的变化研究过程为速度不同特性分析曲线。手臂自重轻,其启动和停止的平稳性就好。
3、手臂动作要灵活
手臂的结构要紧凑,紧凑,才能做到手臂动作轻巧,灵活。 滚动轴承或滚珠导轨也可以使手臂轻快平稳地移动。 此外,悬臂机械手,还要考虑零件在手臂上的排列,即计算手臂移动部件的重量时的旋转、提升、支撑中心的偏置力矩。 重量矩对手臂运动非常不利,重量矩过大,会引起手臂振动,在升降时也会发生下沉现象,也会影响运动的灵活性,当手臂和立柱被卡住时。 所以在设计手臂时要使手臂通过旋转中心,或离旋转中心应尽量靠近,以减少力矩的偏差。 对于两臂同时操作的机械手,两臂的布置应尽可能在中心对称,以达到平衡。
4、位置精度高
为了获得高机器人的位置精度,除了采用先进的控制方法,还要注意以下结构性问题:
(1)助力机械手的刚度、偏重力矩、惯性力及缓冲作用效果都直接通过影响学生手臂的位置控制精度。
(二)安装定位装置和行程检测机构。
(3)在坐标机器人的合理选择的形式。高的位置精度直角坐标型机器人,它的结构比较简单和运动时,误差是小的。产生旋转运动和误差时的尺寸误差放大器,当位置角度是恒定的,较长的臂延伸,更大的误差;操纵器其结构复杂,手的定位由每个关节部门的角度,其累积误差是该错误,并且因此较少的精度,这是更难以确保位置精度来决定。

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