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自动装车系统:桁架机器人的直线驱动系统

2021-11-27 23:55:42

自动装车系统:桁架机器人的直线驱动系统

X、Y、Z轴的直线运动为电机通过减速器驱动齿轮带动横梁、竖梁上固定的齿条,从而驱动移动部 件沿高精度滚动直线导轨运动。龙门式机器人工作性能中位置精度和运动精度是两个重要指标,前者决定龙门式机器人能否符合精度要求进行工作,后者直接关系到 龙门式机器人能否适应生产节拍的要求。为了满足这二项要求,应解决好龙门式机器人平稳工作这一基本要求。

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影响工作平稳性的因素,除了结构刚性和抗震性等因素外,主要是运动部件的加速度和质量两个方面,运动部件的质量越大、加速度越高,将会导致振动和冲击越强烈。为此我们采用进口电机及减速器,保证传递运动精度及平稳性,并通过优化设计减轻部件重量,采用合理的加速度,对于轻型机器人我们选用铝型材作为横梁和竖梁来进一步减轻重量。高精度齿轮齿条加上高精度滚动直线导轨,消除运动传动链的间隙,增加系统刚性,减轻冲击能量,保证了位置精度和运动精度。

作为使用广泛的直角坐标机械手,其结构相对简单,但也可实行空间多自由度的运行,大为四自由度(X-Y-Z-R)。市场上比较多的是采用直线导轨或丝杆的传动形式,使用伺服电机作为驱动。不同于前述的机械手结构,机械手不存在空间坐标系的换算,也就是说不需要模型转换功能就能实现其空间运行。

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